مدلسازی و کنترل ربات دوپا

در این پایان نامه روش استنتاج معادلات حرکت سینماتیکی یک ربات دوپا پنج-لینکی صفحه ای در یک سطح کنترل پذیر برای توصیف حرکت ربات را روی یک سطح افقی تخت بیان شده است. حرکت راه رفتن کامل در طول یک گام شامل سه فاز است که در اینجا معادلات حرکت برای فاز تک تکیه گاه بسط داده شده است. روش بکار رفته برای طراحی پروفایل های زوایای مفاصل ربات دو پا فوق در طی فاز تک تکیه گاه در صفحه جانبی با استفاده از قیودی که در حرکت ربات می باشد با تعریف پنج تابع محدودیت به صورت روابط سینماتیکی بین لینک ها برای تولید پروفایل های جابجایی ها، سرعت ها و شتاب های مفاصل برای راه رفتن دو پا بکار گرفته و فرمولبندی شد. پنج توابع محدودیت ترکیبی از معادلات جبری و دیفرانسیلی بودند که باید شرط قابلیت تکرار پذیری و شرطی که می گوید زانوی پای نوسانی نمی تواند به عقب خم شود و اینکه راه رفتن تا حد ممکن به راه رفتن انسان شبیه باشد، تامین می کردند. پس از استخراج مسیر برای دنبال کردن آن توسط مفاصل از یک روش کنترل تطبیقی که شامل کنترلر سنتی محاسبه گشتاور و کنترل فازی می بود استفاده شد بدین صورت که دینامیک ربات دوپا به دو قسمت خطی و غیر خطی تقسیم و سپس قسمت خطی با کنترلر محاسبه گشتاور با توجه به خطای دنبال کردن مسیر و سپس با بهره گیری از کنترل فازی به روش ممدانی قسمت غیر خطی تنظیم شد(fctc)