مدلسازی و کنترل ربات دوپا

abstract

در این پایان نامه روش استنتاج معادلات حرکت سینماتیکی یک ربات دوپا پنج-لینکی صفحه ای در یک سطح کنترل پذیر برای توصیف حرکت ربات را روی یک سطح افقی تخت بیان شده است. حرکت راه رفتن کامل در طول یک گام شامل سه فاز است که در اینجا معادلات حرکت برای فاز تک تکیه گاه بسط داده شده است. روش بکار رفته برای طراحی پروفایل های زوایای مفاصل ربات دو پا فوق در طی فاز تک تکیه گاه در صفحه جانبی با استفاده از قیودی که در حرکت ربات می باشد با تعریف پنج تابع محدودیت به صورت روابط سینماتیکی بین لینک ها برای تولید پروفایل های جابجایی ها، سرعت ها و شتاب های مفاصل برای راه رفتن دو پا بکار گرفته و فرمولبندی شد. پنج توابع محدودیت ترکیبی از معادلات جبری و دیفرانسیلی بودند که باید شرط قابلیت تکرار پذیری و شرطی که می گوید زانوی پای نوسانی نمی تواند به عقب خم شود و اینکه راه رفتن تا حد ممکن به راه رفتن انسان شبیه باشد، تامین می کردند. پس از استخراج مسیر برای دنبال کردن آن توسط مفاصل از یک روش کنترل تطبیقی که شامل کنترلر سنتی محاسبه گشتاور و کنترل فازی می بود استفاده شد بدین صورت که دینامیک ربات دوپا به دو قسمت خطی و غیر خطی تقسیم و سپس قسمت خطی با کنترلر محاسبه گشتاور با توجه به خطای دنبال کردن مسیر و سپس با بهره گیری از کنترل فازی به روش ممدانی قسمت غیر خطی تنظیم شد(fctc)

similar resources

کنترل بهینه سیستم غیرخطی ربات دوپا(biped)

امروزه علاقمندی محققان به فهم بهتر اصول حرکت سیستم های بیولوژیکی باعث شده تا مطالعه بر روی رباتهای دو پا بسیار مورد توجه قرار گیرد. عملکرد ربات دوپا از طریق الگوی حرکت و توانایی سیستم کنترل کننده آن، تعیین می شود. الگوی حرکت، نوع حرکت ربات را تعیین می کند و کنترل کننده، نحوه ردیابی الگوی در نظر گرفته شده، پایداری و مقاومت سیستم در قبال نامعینی ها را مشخص می کند. ربات دوپا یک سیستم غیر خطی و چن...

15 صفحه اول

مدل‌سازی دینامیکی ترکیبی یک ربات دوپا راه رونده چرخه حدی ناقص عملگر و کنترل آن در برابر اغتشاش خارجی ضربه ای

رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

full text

طراحی شبیه سازی و ساخت ربات دوپا

ربات مورد نظر ما یا الگو گرفتن از طرز راه رفتن انسان و حرکت به صورت دینامیکی دارای راندمان بالایی خواهد بود و با توجه به روش حرکت ربات برای سلخت پای مصنوعی مناسب می باشد.

15 صفحه اول

طراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبرید بالارونده پنجه دار,در فاز تعمیراتی به روش بازخورد خطی سازی شده

در این مقاله طراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبریدی بالارونده انجام شده است که دارای سه پایه ی پنجه ای و یک صفحه ی مثلثی شکل است. در بسیاری از سازه های خرپایی و داربستی که انجام عملیات بر روی آن ها برای کارگر بسیار خطرناک بوده و از لحاظ نیروی انسانی ایمن و بهینه نیست به نوعی ربات نیاز است که توانایی بالا رفتن از این سازه ها را داشته باشند. در این مقاله ربات طراحی شده امکان انجام عملیات تعمیراتی...

full text

کنترل مود لغزشی تطبیقی ربات متحرک

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

full text

کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ الکتریکی

در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023